使用STM32F103控制H桥驱动电机需要结合硬件电路设计和软件编程。以下是关键步骤和注意事项：

1. 硬件设计

H桥模块选择

• 常用驱动芯片：L298N、DRV8833、TB6612等（支持3.3V逻辑电平）。
• 或使用分立MOSFET搭建H桥（需注意死区保护）。

引脚连接

• PWM信号：选择支持PWM输出的定时器通道（如TIM1/TIM2/TIM3等），连接H桥的使能端（如ENA/ENB）。
• 方向控制：使用两个GPIO引脚控制电机方向（如IN1/IN2），例如：
  • IN1=1, IN2=0：正转
  • IN1=0, IN2=1：反转
  • IN1=IN2=0：刹车
• 保护电路：添加续流二极管或使用带死区控制的驱动芯片，防止MOSFET直通短路。

2. 软件配置

步骤1：初始化GPIO

配置方向控制引脚（IN1/IN2）为推挽输出：

// 例如使用GPIOB的PIN0和PIN1
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

步骤2：配置PWM输出

以TIM1通道1为例：

TIM_HandleTypeDef htim1;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

// 定时器基础配置
htim1.Instance = TIM1;
htim1.Init.Prescaler = 0;
htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim1.Init.Period = 999;  // PWM频率 = 72MHz / (Prescaler+1) / (Period+1)
htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);

// 配置PWM通道
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 500;  // 初始占空比50%
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

// 启动PWM
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);

步骤3：设置死区时间（高级定时器可选）

若使用TIM1/TIM8等高级定时器，可配置死区：

HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakConfig, &sDeadTimeConfig);

3. 控制电机

调整方向

// 正转
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);

// 反转
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);

// 刹车
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);

调整速度

通过修改PWM占空比：

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, duty_cycle);  // duty_cycle范围0~999

4. 注意事项

1. 死区保护：必须确保H桥的上下管不同时导通，硬件或软件死区时间需足够。
2. 电源隔离：电机电源与STM32电源需隔离，避免干扰。
3. 电流检测：可通过ADC监测电机电流，防止过载。
4. 散热：大电流下H桥需加散热片。

示例原理图

         +12V (电机电源)
           |
           |
IN1 --> |H桥驱动芯片| --> 电机
IN2 --> |           |
PWM --> EN
           |
           |
         GND

通过以上步骤，即可实现STM32F103对H桥的稳定控制。