在STM32F103上驱动电机调速通常需要以下步骤，以常见的直流有刷电机为例：

一、硬件准备

1. 电机驱动模块

   • 推荐：L298N、TB6612FNG、DRV8833等H桥驱动芯片
   • 作用：提供电机驱动电流并支持PWM调速

2. 关键连接

   • STM32 PWM输出引脚 → 驱动模块PWM输入
   • STM32 GPIO → 驱动模块方向控制(IN1/IN2)
   • 驱动模块电源：独立电源（注意与STM32共地）

二、软件配置步骤

1. 配置PWM输出

// 以TIM3_CH1为例 (PA6)
void PWM_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    // 使能时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    // 配置PA6为复用推挽输出
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 定时器基础配置
    TIM_InitStruct.TIM_Period = 999;        // ARR值
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 71;      // 预分频
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_InitStruct);

    // PWM模式配置
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;         // 初始占空比
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
}

2. 速度控制函数

void SetMotorSpeed(uint16_t speed) {
    // 限制占空比范围
    speed = (speed > 1000) ? 1000 : speed;

    // 修改CCR值调节占空比
    TIM_SetCompare1(TIM3, speed);
}

3. 方向控制（使用GPIO）

// 假设使用PB12/PB13控制方向
void MotorDirection(uint8_t dir) {
    if(dir == FORWARD) {
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
    } else {
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
    }
}

三、调速实现方式

1. 开环控制

   • 通过电位器ADC采样调节PWM

     // 主循环中添加
     ADC_ConvertValue = Get_ADC_Value();
     SetMotorSpeed(ADC_ConvertValue / 4);  // 假设12位ADC

2. 闭环控制（需编码器）

   • 使用TIM的编码器接口模式
   • 通过PID算法调节PWM输出

四、注意事项

1. PWM频率选择

   • 建议范围：10kHz-20kHz（可听噪声小）
   • 计算公式：PWM频率 = 72MHz / (Prescaler + 1) / (Period + 1)

2. 硬件保护

   • 添加续流二极管
   • 电源滤波电容（100uF + 0.1uF并联）
   • 过流保护电路

3. 软件保护

   • 上电默认PWM占空比为0
   • 加入软启动/软停止
   • 紧急停止中断

五、调试建议

1. 先用示波器验证PWM波形
2. 空载测试时逐步增加占空比
3. 带载测试时监测驱动芯片温度
4. 使用死区控制（高级定时器TIM1/TIM8支持）

完整工程建议使用STM32CubeMX配置外设，可快速生成PWM、ADC等初始化代码。