在STM32中，CAN外设的软件复位可以通过以下两种方法实现，具体步骤取决于您使用的STM32系列：

方法1：通过初始化模式（INRQ）复位

此方法通过请求进入初始化模式（INRQ），修改配置后退出，实现类似复位的效果：

1. 进入初始化模式
   设置 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位（Initialization Request）为 1：

   CAN1->MCR |= CAN_MCR_INRQ;  // 请求进入初始化模式

2. 等待确认
   检查 CAN_MSR 寄存器的 INAK 位（Initialization Acknowledge），直到其为 1：

   while (!(CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK)); // 等待进入初始化模式

3. 复位配置
   在此模式下，修改CAN的配置（如波特率、过滤器等）。
4. 退出初始化模式
   清除 CAN_MCR 的 INRQ 位：

   CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ;  // 退出初始化模式

5. 等待退出确认
   检查 CAN_MSR 的 INAK 位是否变为 0：

   while (CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK); // 等待退出初始化模式

方法2：通过RCC外设复位（部分型号支持）

某些STM32系列（如F4）支持通过RCC寄存器直接复位CAN外设：

1. 触发复位
   设置 RCC_APB1RSTR 寄存器的 CANxRST 位（具体位名称请查手册）：

   RCC->APB1RSTR |= RCC_APB1RSTR_CAN1RST;  // 复位CAN1

2. 清除复位
   稍作延时后清除复位位：

   RCC->APB1RSTR &= ~RCC_APB1RSTR_CAN1RST; // 结束复位

3. 重新初始化
   复位后需重新配置CAN外设（寄存器值恢复默认）。

注意事项

1. 型号差异
   • F1系列通常使用 方法1（通过INRQ复位）。
   • F4/H7等系列可能支持 方法2（通过RCC复位）。
2. 库函数实现
   若使用HAL库，可调用 HAL_CAN_Stop() 停止CAN，再重新初始化。
3. 配置恢复
   复位后需重新设置波特率、过滤器、中断等参数。

建议查阅对应型号的《参考手册》中“CAN”和“RCC”章节，确认寄存器操作细节。