以下是一个简单的步进电机正反转控制程序的示例代码（基于Arduino平台，适用于四相五线步进电机）：

// 定义步进电机引脚（根据实际接线修改）
int IN1 = 8;  // A相+
int IN2 = 9;  // A相-
int IN3 = 10; // B相+
int IN4 = 11; // B相-

// 步进电机四拍工作序列
int stepSequence[4][4] = {
  {1, 0, 0, 1}, // AB
  {0, 1, 0, 1}, // BA
  {0, 1, 1, 0}, // BA'
  {1, 0, 1, 0}  // AB'
};

void setup() {
  // 初始化电机控制引脚为输出模式
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}

// 步进电机旋转函数
void rotateMotor(int steps, int direction) {
  int stepIndex = 0;
  for (int i = 0; i < steps; i++) {
    // 根据方向选择步进序列
    if (direction > 0) { // 正转
      digitalWrite(IN1, stepSequence[stepIndex][0]);
      digitalWrite(IN2, stepSequence[stepIndex][1]);
      digitalWrite(IN3, stepSequence[stepIndex][2]);
      digitalWrite(IN4, stepSequence[stepIndex][3]);
    } 
    else { // 反转
      int reverseIndex = 3 - stepIndex; // 反转序列索引
      digitalWrite(IN1, stepSequence[reverseIndex][0]);
      digitalWrite(IN2, stepSequence[reverseIndex][1]);
      digitalWrite(IN3, stepSequence[reverseIndex][2]);
      digitalWrite(IN4, stepSequence[reverseIndex][3]);
    }

    // 移动到下一步序列
    stepIndex = (stepIndex + 1) % 4;

    // 控制转速（数值越小转速越快）
    delay(5); 
  }
}

void loop() {
  // 正转512步（约一圈，具体步数根据电机型号）
  rotateMotor(512, 1); 
  delay(1000); // 暂停1秒

  // 反转512步
  rotateMotor(512, -1);
  delay(1000);
}

关键说明：

1. 引脚连接：

   • IN1~IN4 对应驱动板的四个控制引脚
   • 实际接线需参照电机和驱动板的说明书

2. 控制原理：

   • 四拍工作序列：通过循环激活不同的线圈组合实现旋转
   • 正转：顺序执行序列 AB → BA → BA' → AB'
   • 反转：逆序执行序列 AB' → BA' → BA → AB

3. 参数调整：

   • delay(5)：控制转速（增大数值会降低转速）
   • 512：步进数（根据电机步距角调整，1.8°电机需200步/圈）
   • 序列顺序可根据实际运行方向调换

4. 电机选型：

   • 适用于四线/六线的两相步进电机
   • 五线四相电机需修改驱动逻辑

注意：实际使用时需根据具体电机参数（步距角、额定电流）和驱动器类型调整代码。建议搭配ULN2003或A4988等驱动模块使用，避免直接连接MCU引脚烧毁设备。