在PLC编程中，指令是构成控制逻辑的基本元素，不同品牌的PLC（如西门子、罗克韦尔/AB、三菱、欧姆龙）指令名称和写法略有差异，但核心功能类似。以下是常见的PLC指令分类及功能说明（基于IEC 61131-3标准概念）：

一、基础逻辑指令（位逻辑）

1. 常开触点 (Normally Open Contact, XIC - eXamine If Closed)
   作用：检测位状态为“1”时导通。相当于电路图中的“常开开关”。 示例：LD I0.0（西门子）, XIC Input1（AB）

2. 常闭触点 (Normally Closed Contact, XIO - eXamine If Open)
   作用：检测位状态为“0”时导通。相当于“常闭开关”。
   示例：LDN I0.1（西门子）, XIO Input2（AB）

3. 输出线圈 (Output Coil, OTE - OuTput Energize)
   作用：根据逻辑结果置位输出位。
   示例：= Q0.0（西门子）, OTE Output1（AB）

4. 置位/复位指令 (Set/Reset)

   • 置位 (SET, OTL - OuTput Latch)：触发后保持输出为“1”，直到被复位。
   • 复位 (RES, OTU - OuTput Unlatch)：强制输出为“0”。
     示例：S Q0.1 / R Q0.1（西门子）, OTL Motor / OTU Motor（AB）

二、定时器指令 (Timers)

1. 接通延时定时器 (TON - Timer ON Delay)
   作用：输入导通后，延迟设定时间再输出“1”。
   参数：预设值（PT）、当前值（ET）。
   示例：TON T37, 100（设定100ms延时）

2. 断开延时定时器 (TOF - Timer OFF Delay)
   作用：输入断开后，延迟设定时间再输出“0”。
   应用：设备停机后风扇延时关闭。

3. 保持型定时器 (RTO - Retentive Timer)
   作用：累计计时，即使输入断开也能保持当前值，需复位清零。

三、计数器指令 (Counters)

1. 加计数器 (CTU - Count Up)
   作用：输入脉冲上升沿计数，达到设定值（PV）时输出“1”。
   复位端：强制清零计数值。
   示例：计数产品数量。

2. 减计数器 (CTD - Count Down)
   作用：从设定值开始递减计数，减到0时输出“1”。
   应用：物料余量监控。

3. 加减计数器 (CTUD - Count Up/Down)
   作用：支持双向计数，用于复杂计数场景。

四、数据处理指令

1. 比较指令 (Compare)
   作用：比较两个数值（=、>、<、>=、<=、<>），结果输出为布尔值。
   示例：CMP > D10 K50（若D10>50则输出“1”）

2. 传送指令 (MOV - Move)
   作用：将源数据复制到目标地址。
   示例：MOV 100 D20（将100写入寄存器D20）

3. 数学运算指令

   • 加减乘除：ADD、SUB、MUL、DIV
   • 其他运算：取整（ROUND）、绝对值（ABS）、三角函数等。

4. 转换指令 (Convert)
   作用：数据类型转换（如整数→浮点数）。
   示例：INT_TO_REAL（整数转浮点）

五、移位与循环指令

1. 移位寄存器 (SHR, SHL - Shift Right/Left)
   作用：数据位左移/右移，用于流水线控制或状态轮询。
   示例：SHRB DATA_BIT, SHIFT_REG, 8（右移8位）

2. 循环移位 (ROL, ROR)
   作用：数据循环移动（移出位补到另一端）。

六、程序控制指令

1. 跳转与标签 (JMP, LBL - Jump/Label)
   作用：跳过部分程序段，直接执行标签处代码。
   应用：故障时执行紧急处理分支。

2. 子程序调用 (CALL, RET)
   作用：调用子程序，提高代码复用性。
   示例：CALL SBR_1（调用子程序1）

3. 结束指令 (END, MCR)

   • END：主程序结束。
   • 主控复位 (MCR - Master Control Reset)：成对使用，控制某段程序是否执行。

七、特殊功能指令

1. PID控制指令
   作用：实现闭环过程控制（温度、压力等）。
   参数：比例、积分、微分系数。

2. 通信指令

   • 串口通信：RS485_SEND
   • 以太网通信：MSG（AB PLC），TCON_SEND（西门子）
     应用：PLC与HMI、传感器或其它PLC数据交换。

3. 高速计数器/高速脉冲输出
   作用：处理编码器信号或控制步进/伺服电机。
   示例：CTRL_HSC（西门子高速计数配置）

八、位操作指令

• 取反 (NOT)：逻辑结果反转。
• 边沿检测 (R_TRIG, F_TRIG)：检测信号上升沿/下降沿（用于单次触发）。
• 位序列操作 (Bit Shift/Test)：批量处理位状态。

应用建议：

1. 初学者重点掌握：常开/常闭触点、输出线圈、定时器（TON）、计数器（CTU）和比较指令。
2. 结构化编程：使用子程序（SBR）、函数块（FB）组织代码，避免冗长的梯形图。
3. 品牌差异注意：西门子用T、C表示定时/计数器；三菱用T0、C0；罗克韦尔用TON、CTU等。
4. 在线调试工具：善用PLC软件的监控功能（如西门子TIA Portal的“监控表”），实时观察变量变化。

✅ 实际案例：
一个电机启停控制程序：

• 用XIC Start_btn启动电机（OTE Motor）
• 用XIO Stop_btn停止电机
• 加入TON Delay_Timer实现启动延时保护
• 用CTU Product_Counter计数产品数量，达到100时自动停机。

掌握这些核心指令后，结合具体硬件手册和编程实践，可逐步构建复杂的工业自动化逻辑系统！