以下是基于STM32的蓝牙遥控示例代码框架（使用HAL库，以HC-05蓝牙模块为例）：

1. 硬件准备

• STM32开发板（如STM32F103C8T6）
• 蓝牙模块（HC-05/HC-06）
• 接线：
  • STM32 USART1_TX → 蓝牙模块RX
  • STM32 USART1_RX → 蓝牙模块TX
  • 共地连接

2. STM32CubeMX配置

1. 启用USART1（异步模式）
2. 波特率设为9600（需与蓝牙模块一致）
3. 启用USART全局中断

3. 示例代码

// main.c
uint8_t rx_data[1];  // 接收缓冲区
uint8_t bt_flag = 0;  // 数据接收标志

// USART中断回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    if(huart->Instance == USART1)
    {
        bt_flag = 1;  // 设置接收标志
        HAL_UART_Receive_IT(&huart1, rx_data, 1);  // 重新启用接收
    }
}

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_USART1_UART_Init();

    // 初始化接收中断
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, rx_data, 1);

    while(1)
    {
        if(bt_flag)
        {
            switch(rx_data[0])
            {
                case 'F':  // 前进指令
                    // 执行电机正转等操作
                    break;
                case 'B':  // 后退指令
                    // 执行电机反转
                    break;
                case 'L':  // 左转
                    // 左轮减速
                    break;
                case 'R':  // 右转
                    // 右轮减速
                    break;
                case 'S':  // 停止
                    // 停止所有电机
                    break;
            }
            bt_flag = 0;  // 清除标志位
        }
    }
}

// 可添加LED指示或PWM控制代码

4. 手机端控制

推荐使用蓝牙串口APP（如"Serial Bluetooth Terminal"）发送以下字符指令：

• F：前进
• B：后退
• L：左转
• R：右转
• S：停止

5. 关键点说明

1. 使用中断接收模式，实时性更好
2. 指令协议可自定义扩展
3. 需根据实际硬件修改：
   • 替换USART外设（如改用USART2）
   • 调整波特率（115200等）
   • 添加实际控制代码（PWM输出等）

6. 进阶优化

• 添加校验机制（如CRC校验）
• 实现协议解析（多字节指令）
• 增加状态反馈（通过蓝牙回传数据）
• 添加超时检测功能

建议配合STM32CubeMX生成初始化代码，并根据实际硬件修改引脚配置。调试时可先用LED指示接收状态，再逐步添加电机控制等实际功能。