以下是一个基于STM32 HAL库的CAN通信基础示例，使用CubeMX配置生成，适用于STM32F1/F4等常见系列：

1. CubeMX基础配置

1. 在Pinout界面：
   • 启用CAN模块（选择CAN或CAN1）
   • 自动分配CAN_RX/TX引脚（如PA11/PA12）
2. 在Clock Configuration配置系统时钟
3. 在CAN配置界面：
   • Mode: Normal（正常模式）或Loopback（环回模式，用于测试）
   • 波特率配置（示例参数）：

     Prescaler = 9
     Time Quanta in Bit Segment 1 = 13
     Time Quanta in Bit Segment 2 = 2

     对应波特率 = APB1时钟 / (Prescaler(BS1 + BS2 + 1)) 例如APB1=36MHz时，波特率=36MHz/(9(13+2+1))=250Kbps

2. 基础代码示例

// main.c 中添加以下代码

CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t TxData[8];
uint8_t RxData[8];
uint32_t TxMailbox;

void CAN_Init(void) {
  CAN_FilterTypeDef filter;
  filter.FilterIdHigh = 0;       // 过滤器ID高16位
  filter.FilterIdLow = 0;        // 过滤器ID低16位
  filter.FilterMaskIdHigh = 0;   // 掩码高16位
  filter.FilterMaskIdLow = 0;    // 掩码低16位
  filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; // 使用FIFO0
  filter.FilterBank = 0;         // 过滤器组0
  filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 标识符屏蔽位模式
  filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32位过滤器
  filter.FilterActivation = ENABLE; 
  filter.SlaveStartFilterBank = 14;
  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter);
  HAL_CAN_Start(&hcan); // 启动CAN
  HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); // 启用接收中断
}

// 发送函数示例
void CAN_Send(uint8_t* data, uint16_t id) {
  TxHeader.StdId = id;          // 标准ID
  TxHeader.ExtId = 0;           // 扩展ID（标准帧设为0）
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;  // 数据帧
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;    // 标准ID格式
  TxHeader.DLC = 8;             // 数据长度
  TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

  if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailbox) != HAL_OK) {
    Error_Handler(); // 发送错误处理
  }
}

// 接收中断回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
  if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) == HAL_OK) {
    // 在此处理接收到的数据
    // RxData包含接收到的8字节数据
    // RxHeader.StdId 包含消息ID
  }
}

// 主函数中初始化
int main(void) {
  // ... 系统初始化
  CAN_Init();

  // 示例：发送数据
  uint8_t testData[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
  CAN_Send(testData, 0x123); // 发送ID为0x123的数据

  while(1) {
    // 主循环
  }
}

3. 关键点说明

1. 波特率计算：使用公式 波特率 = APB时钟 / (Prescaler * (BS1 + BS2 + 1))
2. 工作模式：
   • Normal：正常通信模式（需连接CAN收发器）
   • Loopback：环回模式（用于自发自收测试）
3. 过滤器配置：根据需求设置ID掩码规则，示例中配置为接收所有消息
4. 中断处理：接收建议使用中断方式，发送可采用轮询或中断

4. 硬件连接建议

1. 需外接CAN收发器（如TJA1050）
2. CANH/CANL之间接120Ω终端电阻
3. 确保总线拓扑为直线型，避免星型连接

建议配合逻辑分析仪或CAN分析仪进行协议层调试。实际开发时需根据具体型号的参考手册调整时钟配置和引脚分配。