以下是基于STM32 HAL库的CAN总线错误处理代码示例（含中文注释）：

#include "stm32f1xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

// CAN初始化函数
void CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 16;          // 分频系数
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;   // 正常工作模式
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;  // 时间段1
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;  // 时间段2
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;     // 自动总线关闭恢复
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE; // 自动重传
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

  // 初始化CAN并启动
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // 配置错误中断
  HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_ERROR_WARNING | CAN_IT_ERROR_PASSIVE 
                              | CAN_IT_BUSOFF | CAN_IT_LAST_ERROR_CODE);
}

// CAN错误回调函数
void HAL_CAN_ErrorCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  uint32_t error = HAL_CAN_GetError(hcan);

  // 错误类型判断
  if(error & HAL_CAN_ERROR_EWG)
  {
    // 错误警告（错误计数器超过96）
    printf("CAN Error Warning!\r\n");
  }
  if(error & HAL_CAN_ERROR_EPV)
  {
    // 被动错误（错误计数器超过127）
    printf("CAN Error Passive!\r\n");
  }
  if(error & HAL_CAN_ERROR_BOF)
  {
    // 总线关闭状态
    printf("CAN Bus Off!\r\n");
    // 需要手动恢复总线
    HAL_CAN_Stop(hcan);
    HAL_CAN_Start(hcan);
  }
  if(error & HAL_CAN_ERROR_ACK)
  {
    // ACK错误
    printf("CAN ACK Error!\r\n");
  }
  if(error & HAL_CAN_ERROR_CRC)
  {
    // CRC错误
    printf("CAN CRC Error!\r\n");
  }

  // 获取详细错误状态寄存器
  uint32_t esr = HAL_CAN_GetErrorStatus(hcan);

  // 解析错误类型
  if(esr & CAN_ESR_BOFF)
  {
    printf("Bus Off状态\r\n");
  }
  if(esr & CAN_ESR_EPVF)
  {
    printf("被动错误标志\r\n");
  }
  if(esr & CAN_ESR_EWGF)
  {
    printf("错误警告标志\r\n");
  }

  // 获取错误计数器
  uint8_t tx_err = (esr & CAN_ESR_TEC) >> 16;
  uint8_t rx_err = (esr & CAN_ESR_REC) >> 24;
  printf("发送错误计数器：%d，接收错误计数器：%d\r\n", tx_err, rx_err);
}

// 主函数示例
int main(void)
{
  // ... 系统初始化
  CAN_Init();

  while(1)
  {
    // 主循环可添加错误恢复逻辑
    if(HAL_CAN_GetState(&hcan) == HAL_CAN_STATE_BUSY)
    {
      // 总线忙处理
    }
  }
}

关键点说明：

1. 错误类型处理：

   • 错误警告（Error Warning）：错误计数器超过96
   • 被动错误（Error Passive）：错误计数器超过127
   • 总线关闭（Bus Off）：发送错误计数器超过255
   • 其他错误：ACK/CRC/格式错误等

2. 常用处理策略：

   • 总线关闭后需要手动重启CAN控制器
   • 被动错误状态时控制器只能接收不能发送
   • 建议监控错误计数器，超过阈值时进行复位
   • 重要数据建议增加重传机制

3. 注意：

   • 使用前需正确配置CAN时钟和GPIO
   • 根据实际需求选择错误处理方式
   • 建议配合硬件滤波器和软件校验使用
   • 总线关闭恢复后建议进行自检

建议根据具体应用场景增加：

• 错误计数器自动复位机制
• 故障注入测试功能
• 错误日志记录功能
• 系统安全保护机制（如进入安全模式）

需要根据实际使用的STM32型号调整寄存器配置，建议参考对应型号的参考手册和技术文档。