dsp与adxl345通信

要让DSP与ADXL345加速度计通信，需遵循以下步骤：

1. 确定通信接口

ADXL345支持 I2C 和 SPI 两种协议，需根据硬件设计选择：

I2C模式（更常用）：需确认ADXL345的SDO引脚电平：
- SDO接地：I2C地址为 0x53（7位地址）
- SDO接高电平：地址为 0x1D
SPI模式：需连接CS（片选）、SDA（MOSI/MISO）、SCLK引脚，速度更快但占用更多引脚。

2. 配置DSP接口

根据所选协议，初始化DSP的I2C或SPI模块：

I2C配置：
- 设置DSP的I2C时钟频率（通常≤400kHz）。
- 配置SDA（数据线）和SCL（时钟线）引脚，并启用上拉电阻。
SPI配置：
- 设置SPI模式（CPOL/CPHA需与ADXL345匹配，通常模式3）。
- 配置CS引脚为GPIO输出，并默认拉高。

3. 配置ADXL345寄存器

通过写入寄存器初始化ADXL345，关键步骤包括：

电源控制（0x2D）：退出待机模式，启动测量。
```
写入0x2D, 数据0x08  // 开启测量模式
```

数据格式（0x31）：设置量程和分辨率。

写入0x31, 数据0x0B  // 全分辨率，±16g（需根据需求调整）

输出数据速率（0x2C）：设置采样率。
```
写入0x2C, 数据0x0A  // 输出速率100Hz
```

4. 读取加速度数据

从数据寄存器连续读取三轴数据（每个轴2字节）：

寄存器地址：X轴（0x32, 0x33），Y轴（0x34, 0x35），Z轴（0x36, 0x37）。
读取流程（I2C示例）：
1. 发送起始条件，写入ADXL地址（写模式：0x53 << 1 | 0）。
2. 写入数据寄存器起始地址（0x32）。
3. 重复起始条件，切换为读模式（0x53 << 1 | 1）。
4. 连续读取6字节数据（X_L, X_H, Y_L, Y_H, Z_L, Z_H）。

5. 数据转换

将原始数据转换为实际加速度值（单位：g）：

公式：
[ \text{加速度} = \frac{\text{原始值（补码）}}{LSB_per_g} ]
LSB参考（以±16g为例）：
- LSB_per_g = 256（全分辨率模式），故：
```
float g_x = (int16_t)(raw_X) / 256.0;
```

6. 代码示例（I2C伪代码）

// DSP I2C写函数示例
void ADXL_Write(uint8_t reg, uint8_t data) {
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(0x53 << 1);  // 写模式
    I2C_SendByte(reg);        // 寄存器地址
    I2C_SendByte(data);       // 数据
    I2C_Stop();
}

// DSP I2C读函数示例
void ADXL_Read(uint8_t reg, uint8_t *buf, uint8_t len) {
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(0x53 << 1);  // 写模式
    I2C_SendByte(reg);        // 寄存器起始地址
    I2C_Start();              // 重复起始条件
    I2C_SendByte(0x53 << 1 | 1); // 读模式
    for (int i=0; i<len; i++) buf[i] = I2C_ReadByte(i == len-1);
    I2C_Stop();
}

// 主流程
ADXL_Write(0x2D, 0x08);    // 启动测量
uint8_t data[6];
ADXL_Read(0x32, data, 6);  // 读取三轴数据
int16_t x = (data[1] << 8) | data[0];  // X轴原始值