在磁场定向控制（FOC）中，永磁同步电机（PMSM）的电磁转矩计算公式如下：

[ T = \frac{3}{2} P \left[ \lambda_{pm} i_q + (L_d - L_q) i_d i_q \right] ]

公式说明：

1. 简化形式（表面贴装式永磁电机，SPMSM）：
   当直轴电感 ( L_d = Lq )（如表面贴装电机），公式简化为：
   [ T = \frac{3}{2} P \lambda{pm} i_q ]
   此时仅需控制交轴电流 ( i_q )，直轴电流 ( i_d = 0 )。

2. 完整形式（内嵌式永磁电机，IPMSM）：
   当 ( L_d \neq L_q )（如内嵌式电机），需考虑磁阻转矩项 ( (L_d - L_q) i_d i_q )，此时需协调控制 ( i_d ) 和 ( i_q )。

参数含义：

• ( T )：电磁转矩（单位：N·m）
• ( P )：电机极对数（无量纲）
• ( \lambda_{pm} )：永磁体磁链（单位：Wb）
• ( L_d, L_q )：直轴、交轴电感（单位：H）
• ( i_d, i_q )：直轴、交轴电流（单位：A）

关键点：

• FOC通过解耦 ( i_d ) 和 ( i_q )，实现类似直流电机的线性转矩控制。
• 实际应用中，表面贴装式电机（SPMSM）通常采用简化公式，而内嵌式（IPMSM）需利用磁阻转矩提升效率。