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电磁智能平衡车控制系统的设计软硬件结构和开发流程论文
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2020-10-27
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介绍了电磁智能平衡车控制系统的软硬件结构和开发流程。电磁智能平衡车采用大赛组委会统一指定的D型车模或E型车模，以飞思卡尔半导体公司生产的32位单片机MK60DN512VLQ10 Kinetis Cortex M4为核心控制器，在Keil5开发环境中进行软件开发，整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。车模姿态传感器上使用飞思卡尔公司生产的加速度传感器MMA8451以及意法半导体公司陀螺仪L3G4200D。采用512线mini编码器测速，采用电流传感器控制小车电机力矩，通过二轮差速进行车模的转向。要求智能小车在随机铺设的道路上以最快的速度完成比赛，为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并使用了MATLAB仿真，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。
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