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英雄机器人开源
李泽坚
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描述
介绍：
由于 COVID-19，我们将机器人命名为（英雄）的原因。如今，即使设备齐全或有盖，人们仍冒着生命危险对场所进行消毒。不知何故，他们被病毒感染了，但对我们来说，他们是真正的拯救生命的英雄。所以我们决定不再让人类参与，而是在现场引入机器人来挽救我们宝贵的生命。所以我们将我们的机器人命名为 UV Hero。
机器人的目的：
该机器人的目的是对办公室、医院、厕所、机场等污染区域进行消毒。它可以在没有任何人参与的情况下使用，还可以对门把手、开关板、椅子、桌子等特定区域进行消毒。
我们将机器人设计为大约一英尺半的区域，因为大多数门和摊位都在两英尺宽和 6.5 英尺高。
建造：
如何构建：
所需工具：
- 钻孔机
- 扳手
- 螺丝刀
- 胶枪
- 铝点焊机
- 拼图
- 卷尺
- 橡胶粘合剂
- 环氧树脂
所需组件：
购买物料清单中列出的所有产品。
脚步
制作机器人底座
- 根据设计使用曲线锯切割 5mm 厚的铝板。
- 使用 tig 或弧焊机焊接所有侧面并按照图表钻孔。
制作轮子
- 根据图表切割 5' 4 PVC 管。
- 关闭管子的两端做轮子并打孔以“连接电机”。
- 将另外两个轮子连接到轴承上，并将其连接到踏板杆上以自由移动。
- 切割橡胶板并使用橡胶粘合剂将其连接到车轮上。
安装 UVC t8 灯
- 将基础伺服连接到机器人的底座上，切割两个 255mm 直径的圆形片和一个 250mm 的圆形片
- 将伺服轴连接到 250mm 件
- 使用塑料外壳制作半英尺垫片并安装 uvc 管灯。
- 取 5 英尺长的塑料片，剪下 1 英尺宽的塑料片，然后将反光片粘贴在塑料片上。
- 用塑料片做保护盖，盖在上面。
制作一个uvc频闪灯并安装伺服gymbal
- 为了使一个gymbal在x和y轴上连接两个伺服器，相应地在构建铝制外壳的顶部按照图表进行频闪灯，并在外壳内粘贴反光片。
- 现在在外壳中间焊接 6 格 uv-c led。
- 并将其与伺服连接。
安装底座灯
- 最后，以 45 度角安装 uv-c 基础灯。
内部零件：
组装机器人图像：
CAD设计：
在 MIT 应用程序发明者中制作应用程序：
- 这个 android 应用程序用于通过 WIFI 控制机器人。
- 首先我们需要输入机器人的IP地址，机器人将连接到网络
- 当我们访问用户界面时，命令被发送到节点 mcu Bord，然后机器人将移动。
- 现在在开始控球时移动机器人并开始保存下一次控球
- 记录房间布局的每一个财产，现在所有财产都保存在一个文本文件中。
- 将机器人移动到起始点并单击播放按钮播放记录的财产
- 完成后，机器人和灯会关闭
- 该应用程序指示安全灯状态。
电路和连接：
- 借助示意图连接所有电子设备
解释 ：
我们的动机是在没有任何人参与的情况下对整个房间进行消毒。所以我们决定打造一款性价比高的遥控机器人，命名为（UV Hero）。该机器人可通过WIFI控制距离收容区约5-6米。它具有对特定区域进行消毒的特殊功能，例如门把手、水龙头和开关等。通过使用 UV-C LED 频闪灯，它可以在任何方向聚焦，其他功能是通过可旋转的 UV-C T8 灯对物体和墙壁进行消毒，然后是用于地板消毒的基础 UV-C LED。在我们的项目中，机器人可以记录房间的布局并稍后进行操作。通过使用这种方法，我们可以在需要时对房间进行消毒，这使我们的机器人用户友好。为安全起见，运动检测器（PIR 传感器）安装在 UV-C T8 灯附近，如果有人靠近机器人，它将关闭。
程序：
打开 Arduino IDE 连接 Arduino nano 板选择端口并上传给定的草图。完成后，连接节点 mcu 并将所需的库安装到 IDE，在草图上输入您的 SSID 和密码，然后上传。一旦它上传打开串行监视器获取 IP 地址并在 android 应用程序中输入它。
保存位置的算法：
当我们按保存时，起始位置将被保存，然后将机器人移动到下一个位置，当我们完成保存位置时按保存，它们将存储在文本文件中。
当我们按下播放按钮时，保存的位置被发送到节点 mcu
节点 mcu 读取该位置并使用上述算法进行处理
在职的：
一旦节点 mcu 获得该值，它将与电机的当前位置进行比较并运行电机以达到该值。
同样的算法用于记录伺服。
计算 uv-c 杀灭剂量
优点：
- 没有人类参与该领域。
- 没有液体消毒剂。
- 便于使用。
- 录制和播放功能使机器人无忧无虑。
- 可以在任何地方使用。
- 经济有效的消毒方法。
缺点：
- 机器人只在室内工作。
- 它不是完全自动化的。
- 机动过程中不得发现障碍物。
安全：
- 如果机器人在工作时检测到任何运动，它将停止。
- uvc 灯泡由外壳固定。
- 该应用程序将指示 uvc 是打开还是关闭。
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