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图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:1.48 MB | 2023-06-06

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自动驾驶，又称无人驾驶，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效驾驶的一项前沿科技。 自动驾驶技术能够协调出行路线与规划时间，从而大程度提高出行效率，因此成为各国近年的一项研发重点。
自动驾驶这项前沿技术的底层逻辑是什么呢？在自动驾驶技术栈中，主要分为感知、决策规划和控制三个模块。 感知模块就像是人的眼睛和耳朵，负责对外部环境进行感知，包含定位、建图、传感器融合等技术；控制模块就像人的手脚，负责将指令传达到电机、引擎，包含鲁棒控制、模型预测控制等技术；决策 规划模块就像人的大脑，基于接收到的感知信息进行行为预测、决策，并生成指令传达给控制模块。
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