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工业机器人的负载选择及工具限制
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我们在工业机器人选型时，往往会遇到工业机器人负载的选择，怎么选择合适的负载？这个难题往往困扰着我们，今天我就为大家解答一下，如何选择合适的负载和合适的夹具尺寸范围。
工业机器人对工具的限制
允许可搬重量
允许最大静负荷扭矩
允许最大惯量力矩
有这3个限制条件，工具设计时，手腕负荷必须控制在允许范围内。
1.可搬重量
机器人的手腕前端安装负荷必须控制在允许可搬运重量内。
示例
搬运机器人的负荷重量，必须考虑抓手和工件的合计。
2.静负荷扭矩
用图表示上述静负荷扭矩的限制范围，就这是下述扭矩图的。确定工具的重 量和重心后、先用这幅扭矩图、看一看简略确认。在限制线旁边计算确认。请观注负荷越来越轻，范围越来越广的情况。
静负荷扭矩图
3.惯性扭矩
机器人手腕前端安装负荷：按重量和重心位置，计算的惯性扭矩必须控制在允许最大惯性扭矩以内。
示例
［计算例］：以MZ07-01为例、5［kg］的负荷离第6轴转动中心0.1［m］的场合、计算惯性力矩。
（惯性矩）=（负荷重量［kg］）X（距离到中心［m］）²
=5 x 0.1²
=0.05［kg.m²］
扭矩是5kg x 9.8 x 0.1m=4.9［N.m］、参照扭矩图、看到计算的惯性力矩0.05［kg.m²］低于限制值。
用图表示上述惯性力矩的限制范围，就这是下述图的。请注意按静负荷 矩扭、限制值就变化。 确定工具的重量和重心后、先用这幅图、对图线确认。
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