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简化的机器人动态模型
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2017-11-11
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针对网络环境下移动机器人的编队控制，文中运用扩展卡尔曼滤波研究了机器人的姿态估计问题．、其中有关移动机器人的测量信号（如：位置坐标）由传感器通过网络远程提供，，文中建立了一个简化的机器人动态模型，提出了机器人状态估计的扩展卡尔曼滤波算法，并证明了该算法的均方误差是指数有界的。进而，考虑了网络具有随机时延的情况，对上述扩展卡尔曼滤波算法做出了相应的修正。最终，仿真与实验结果表明该算法是有效可行的。
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