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倒立摆的局部反馈线性化控制方法

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:223 | 2010-01-18

李丽

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针对一级倒立摆系统，基于局部反馈线性化方法将系统的动力学转换为便于控制器设
计的级联系统模型，并利用线性矩阵不等式设计了满意PID 控制器。实验结果表明，该方案实现了系统输出对指令信号的精确跟踪且具有抗干扰能力。
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