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面向ABB IRB4600机器人的虚拟示教系统研究

消耗积分:2 | 格式:rar | 大小:1.28 MB | 2018-02-26

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　　针对当前工业机器人示教中，虚拟示教方式存在场景真实度低、灵活性差等问题，对T业机器人的虚拟示教进行了研究，应用虚拟现实技术，提出了一种面向ABB IRB4600系列机器人的虚拟示教设计方法。分析了ABB IRB4600机器人的运动学特性，进行了其正逆运动学的求解。参照真实示教器，进行了虚拟示教器的开发：利用正则表达式设计了RAPID语言解释器，对机器人的运动轨迹进行了规划，用于运动指令的解析。以真实机器人车间为例，进行了虚拟示教场景的搭建。研究结果表明：所开发的机器人虚拟示教系统在一定程度上弥补了当前T业机器人虚拟示教存在的不足，具有较高的灵活性、沉浸感强，用户可以方便地进行机器人的示教。

面向ABB IRB4600机器人的虚拟示教系统研究

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