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目录
第一章 自动调节系统的发展历程
1-1 中国古代的自动调节系统
1-2 指南车的可行性分析
1-3 没有控制理论的世界
1-4 负反馈
1-5 控制论
1-6 PID
1-7 再说负反馈
1-8 IEEE
1-9 著作里程碑
1-10 调节器
1-11 再说PID
1-12 怎样投自动
1-13 观察哪些曲线
第二章 吃透PID
2-1 几个基本概念
2-2 P——纯比例作用趋势图的特征分析
2-3 I—— 纯积分作用趋势图的特征分析
2-4 D——纯微分作用趋势图的特征分析
2-5 比例积分作用的趋势特征分析
2-6 比例积分微分作用的趋势特征分析
2-7 整定参数的几个原则
2-8 整定比例带
2-9 整定积分时间
2-10 整定微分时间
2-11 比例积分微分综合整定
2-12 自动调节系统的质量指标
2-13 整定系统需要注意的几个问题
2-14 整定参数的几个认识的误区
2-15 趋势读定法整定口诀
2-16 其它先进控制方法简介
2-17 先进控制思想
2-18 再说智能控制
2-19 自动调节漫谈
2-20 电脑作诗机
第三章 火电厂自动调节系统
3-1 火电厂自动调节系统的普遍特点
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3-2 自动调节系统的构成
3-3 自动调节系统的跟踪
3-4 高低加水位自动调节系统
一、基本控制策略
二、自平衡能力
三、随动调节系统
四、对于系统耦合的解决办法
五、几个问题：
六、偏差报警与偏差切除
3-5 汽包水位调节系统
一、任务与重要性
二、锅炉汽包
三、虚假水位
四、汽包水位的测量
五、影响汽包水位测量波动的因素
六、汽包供需平衡对汽包水位的影响
七、制定控制策略
八、捍卫“经典“
九、正反作用与参数整定
十、特殊问题的处理方法
十一、变态调节
十二、三取中还是三平均
3-6 过热器温度调节系统
一、迟延与惯性
二、重要性
三、干扰因素
四、一级减温水调节系统
五、导前微分自动调节系统
六、导前微分系统的参数整定
七、串级调节系统
八、串级调节系统的参数整定
九、修改控制策略，增加抑制干扰能力
十、变态调节方案
3-6 主汽压力
一、重要性
二、干扰因素
三、直接能量平衡公式
四、间接能量平衡
五、控制策略
六、参数整定
3-7 协调
一、重要性
一、干扰因素
二、机跟炉
三、参数整定
四、炉跟机
五、参数整定
六、负荷前馈
七、压力前馈
八、耦合与解耦
九、特殊解耦
十、一次调频
十一、AGC
3-8 磨煤机优化燃烧
我始终认为，在自动调节的发展历程中，PID 的创立是非常重要的一环。PID，就是对输入偏差进行比例积分微分运算，运算的叠加结果去控制执行机构。关于PID 的方法，咱们以后还要多次讲述。PID 的表述是这么的简单，应用范围却是无比的广泛。从洗澡水的控制到神七上天，从空调控温到导弹制导，从能源化工到家电环保制造加工军事航天等等，如今从生活到工厂，方方面面都有它的影子，角角落落都可以看到它在发挥作用。
那么，PID 是谁创立的呢？为了寻找这个问题的答案，我花费了不少精力。百家讲坛里面王广雄教授说是尼克尔斯（Nichols）创立的，可是我找不到更多的佐证。我所能找到的是齐格勒（Zegler）和尼克尔斯想出了对PID 参数进行整定的办法。以至于后来一些人干脆把经典的PID 控制叫做尼克尔斯PID。但是从我所能找到的资料来看，这个提法的佐证不强。后来，经过山东建筑大学魏建平老师的帮助，我找到了1936 年的美国专利文献《The pastof pid controllers》（变物理量的pid 控制）（美国专利，专利号2，175，985，美国存档时间：1936年2 月17 日，大不列颠存档时间：1935 年2 月13 日；1939 年10 月10 日批准美国专利申请）。由此基本搞明白了PID 的创立过程。在此鸣谢魏建平老师。以下关于PID 创立的资料基本是在魏老师提供的基础上整合了其它资料形成的。
从前面的叙述可以看到，自动调节的发展历程，与两个情况有关：当时工业控制的要求，和自动控制理论的研究。而PID 控制器的发展，与自动化仪表，特别是一些处于世界领先地位的自动化仪表公司息息相关，同时也与工业实践紧密联合的。
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