基于ZigBee无线传感网络的奥运场馆服务机器人

第一章 引 言 ..................................................................................................................................... 5
第二章 系统概述 ................................................................................................................................... 6
2.1 系统功能描述 ............................................................................................................................... 6
2.2 系统方案设计 ............................................................................................................................... 7
2.2.1 机器人嵌入式服务平台设计 ................................................................................................ 7
2.2.2 室内分布式无线网络设计 .................................................................................................... 8
第三章 机器人嵌入式服务平台设计 .................................................................................................... 9
3.1 机器人机械平台设计 .................................................................................................................. 10
3.2 机器人电路部分设计 .................................................................................................................. 15
3.2.1 ARM9 电路板设计 ............................................................................................................... 15
3.2.2 电机驱动电路设计 .............................................................................................................. 18
3.3 机器人各功能模块设计 .............................................................................................................. 21
3.3.1 全景视觉模块 ...................................................................................................................... 21
3.3.2 语音识别模块 ...................................................................................................................... 22
3.3.3 电子地图模块 ...................................................................................................................... 26
3.3.4 智能避障模块 ...................................................................................................................... 29
第四章 室内分布式无线网络设计 ...................................................................................................... 34
4.1 ZIGBEE 无线传感器网络概述 ..................................................................................................... 34
4.1.1 ZigBee 协议介绍 .................................................................................................................. 34
4.1.2 网络节点分类 ....................................................................................................................... 35
4.1.3 网络拓扑结构 ....................................................................................................................... 36
4.1.4 室内无线网络拓扑结构的选择 ........................................................................................... 38
4.2 ZIGBEE 无线传感网络节点硬件设计 ........................................................................................... 38
4.2.1 设计原则 .............................................................................................................................. 38
4.2.2 设计方案 .............................................................................................................................. 38
4.2.3 无线通信单元CC2420 ........................................................................................................ 39
4.2.4 数据处理单元PIC18F4620 ................................................................................................ 39
4.2.5 数据采集单元 ...................................................................................................................... 39
4.2.7 供电单元 .............................................................................................................................. 40
4.3 ZIGBEE 无线传感网络节点程序设计 ......................................................................................... 41
4.3.1 Microchip ZigBee 协议栈..................................................................................................... 41
4.3.2 室内应用程序设计 ............................................................................................................... 41
第五章 远程分布式监控系统设计 ...................................................................................................... 44
5.1 系统概述 ................................................................................................................................ 44
5.2 实时无线网络数据传输 ......................................................................................................... 45
5.3 基于WinCE.net 的远程监控设备 ......................................................................................... 46
5.4 基于H.263 的无线视频流传输解决方案 .............................................................................. 52
第六章 系统特色 ................................................................................................................................. 54
第七章 结束语 ..................................................................................................................................... 55
致谢 .................................................................. 56