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直流电机PID学习

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:1.10 MB | 2023-03-30

王树林

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这里使用的是霍尔编码器，1：30减速比，编码器线数13ppr。相当于电机一圈有390个信号出现。 编码器原理比较简单，就是比较常见的正交解码。通过两个方波信号进行判断正反转和速度。正反通过相位差判断（90度还是270度），速度通过频率判断，这里我们使用STM32的正交解码功能。每 一次经过编码器就会有四个边沿变化。
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