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上位机与下位机通信

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:0.12 MB | 2023-05-09

王娟

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1. STM32串口发送与接收 2. ROS串口发送与接收
一般情况，上位机由ROS框架运行在Ubuntu的树莓派构成，下位机由STM32F103VET6芯片板载电机，舵机，陀螺仪，里程计等构成。里程计提供ROS需要的速度信息，陀螺仪提供加速度方向等信息给 ROS，再加上连接到树莓派上的激光雷达，ROS就可以进行SLAM制图和导航了。下位机接收到ROS下发的速度信息后，转换成电机的PWM信号和舵机的PWM信号进行方向和速度控制。本篇就介绍上位 机和下位机进行通信的一种方式：串口通信。
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