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Horn-Schunck optical flow matlab 代码

　　光流是一种简单实用的图像运动的表达方式，通常定义为一个图像序列中的图像亮度模式的表观运动，即空间物体表面上的点的运动速度在视觉传感器的成像平面上的表达。

　　Horn-Schunck光流法求得的是稠密光流，需要对每一个像素计算光流值，计算量比较大。而Lucas-Kanade光流法只需计算若干点的光流，是一种稀疏光流。

　　数学原理这里就不介绍了，直接说算法步骤。

　　用uij与vij分别表示图像像素点（i，j）处的水平方向光流值与垂直方向光流值，每次迭代后的更新方程为

　　n为迭代次数，lamda反映了对图像数据及平滑约束的可信度，当图像数据本身含有较大噪声时，此时需要加大lamda的值，相反，当输入图像含有较少的噪声时，此时可减小lamda的值。

　　代表u邻域与v邻域的平均值，一般采用相应4邻域内的均值

　　也可以采用3*3、5*5的窗口用模板平滑，窗口不宜过大，过大会破坏光流假设。

　　Ix、Iy分别是图像对x、y的偏导数。It是两帧图像间对时间的导数。

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