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基于嵌入式平台北斗/SINS组合导航设计
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因为单一导航系统在精度、稳定性及导航信息完整性等方面有一定的局限性，组合导航技术可以充分发挥各个系统的优点，能够得到更可靠、更全面的导航信息。随着中国北斗卫星导航系统建立，在组合导航中增加北斗卫星导航系统有着极为重要的意义。嵌入式系统在系统的实时性、可移植性、应用专用性以及低资源占有性等方面具有突出特点，在组合导航系统中应用嵌入式技术可以使系统更小型化，更具有专用性。因此本文主要对嵌入式平台北斗/SINS组合导航进行研究。
本文首先给出了组合导航系统的总体设计方案，在硬件方面，选择合适的嵌入式硬件平台及导航硬件模块，并且进行相应的硬件调试；在软件方面，以本文搭建的硬件环境及所需功能为基础，选择Windows CE 6.0作为本设计的嵌入式操作系统，Visual Studi0 2005作为本设计的开发环境。然后，详细阐述了Windows CE 6.0嵌入式操作系统定制与移植过程，在此基础上，通过研究导航模块的工作原理和通信机制，用C#开发出接收导航模块数据并对导航数据进行处理的程序。利用扩展卡尔曼算法，在嵌入式平台上实现了北斗/SINS组合导航。
最后，为了验证基于嵌入式平台北斗/SINS组合导航的性熊，本文在静态环境下进行了数据采集实验，并加入了基于嵌入式平台的GPS/SINS组合导航系统实验。实验结果表明该系统实现了北斗／SINS组合导航功能，可以输出两个系统信息融合后的速度和位置信息。在静态环境下北斗／SINS组合导航相较于单一SINS有更高的精确度和可靠性，北斗/SINS组合导航相比于GPS/SINS组合导航精度更高。
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