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四旋翼飞行器PID控制与仿真的设计论文
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2020-05-29
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四旋翼飞行器具有可以在较小空间下起飞和降落的能力，在障碍物密集环境下的可实现各种功能，因此，在民用和军事领域具有广阔的发展前景。本文研究的主要内容和成果包括： 1.综述四旋翼飞行器的历史发展轨迹，国内外研究现状，技术关键 2.非线性数学模型的建立：简要介绍了建模所需的数学理论，如两坐标系转换所需的旋转矩阵。根据牛顿欧拉公式推导出四旋翼飞行器的数学模型，并在假设条件下对模型进行适当的简化 3.基于经典 PID 算法的控制理论：四旋翼飞行器是 4 输入，6 输出的欠驱动系统，故采用 PID 算法对系统的内环（姿态环）和外环（位置环）设计控制器 4.使用 MATLAB 对设计的系统进行仿真，但并没有找到合适的 PID 参数 5.简要介绍惯性传感器陀螺仪和加速度计的测量原理，并用互补滤波算法对两个传感器的数据进行融合
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