一、哪些情况需要标定零点
零点是机器人坐标系的基准,没有零点,机器人就没有办法判断自身的位置。
机器人在如下情况下要重新标定零点: 1.进行更换电机、机械系统零部件之后。 2.超越机械极限位置,如机器人塌架。 3.与工件或环境发生碰撞。
4.没在控制器控制下,手动移动机器人关节。 5.整个硬盘系统重新安装。
6.其它可能造成零点丢失的情况。
二、零点标定
按下面方法可以标定零点:
*千分表:手工检测,输入数据的方法。
*EMT:电子仪表自动标定记录的方法。
我们这里只介绍EMT方法。
1.机器人切换到手动方式T1。
2.用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。
3.左手扣住左侧底面使能杆,屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。
4.按右侧对应轴的“+”或“-”软键,移动要标定的轴到零点前预停位置,使得机械臂关节两侧刻槽对准。
5.把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。
6.EMT电缆插头连接到机器人X32插口。
7.此时,如预停位置正确,则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时,可以用手动操作重新微调位置。
8.按软键SETUP(设定)。
9.在下级菜单中选择MASTER(管理,这里指标定零点)。
10.在下级菜单中选择EMT,回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号:
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