×

基于PMPSD的工业机器人几何参数标定方法

消耗积分:3 | 格式:rar | 大小:2.51 MB | 2018-01-17

分享资料个

　　针对由几何参数不精确引起工业机器人绝对定位精度低的问题，提出一种基于位姿修正位置敏感探测器的几何参数标定方法。通过建立误差运动学模型，使用位置敏感探测器（ PSD）装置进行数据采样，利用位姿修正原理对末端激光器位姿和关节转角进行修正，构建模型约束目标函数，运用LM算法计算得到几何参数误差，修正几何参数名义值。实验结果表明，该方法避免了PSD反馈控制，能够快速实现工业机器人几何参数标定，定位平均误差和标准差分别为78. 28%、76. 38%，有效提高了机器人的定位精度。

基于PMPSD的工业机器人几何参数标定方法

下载并关注上传者 开通VIP，低至0.08元下载/次

声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉

评论(0)
发评论

下载排行榜

全部0条评论

快来发表一下你的评论吧 !