针对搬运机器人的前轮转向舵机和后轮驱动电机的控制要求,采用以 Cortex-M3为内核的STM32F107作为主控
制器,采用嵌入实时操作系统 μC/OS-II,将程序分成启动任务、电机转速控制任务、舵机控制任务等相对独立的多个任
务,并设定了各任务的优先级。该系统能较好地实现搬运机器人的运动控制
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