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室内移动机器人地图构建
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2018-01-17
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为使室内移动机器人更好地从充满噪声的2D激光测距仪数据中构建精准地图，提出一种基于相似三角形去噪法则的改进算法。利用分裂算法从预处理数据中提取线段集合，通过改进相似三角形去噪法则对每两分裂点间的数据点进行去噪，将去噪后的数据重新进行分裂，并对每两相邻分裂点间的扫描点进行最小二乘直线拟合。实验结果表明，该算法有效降低部分有效点被剔除的数量，精确度和假阳性指标优于相似三角形去噪法和传统分裂合并算法，同时避免线段合并过程，提高环境建模的鲁棒性和精准性。
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