资料下载
×
取件机械臂定位精度优化
消耗积分:2 |
格式:rar |
大小:1.15 MB |
2018-03-02
分享资料个
针对取件机械臂存在的绝对定位精度低、成本高等问题，采用基于定位精度可靠度的评价方法对机械臂进行了可靠性优化设计。使用多体系统理论建立了机械臂的静态误差模型，基于蒙特卡罗法对其定位精度进行了分析，并得出了机械臂末端总的误差敏感度。采用响应面法建立了机械臂动态误差的近似模型，并得出了其输出量表达式，考虑工程实际巾动态误差与静态误差的耦合，将动态误差等效为机械臂的末端形变，建立了动静态耦合误差模型。以定位精度可靠度为约束，成本与体积最小为目标，静态误差源与结构参数为设计变量，建立了定位精度的优化模型，利用NCG-II算法结合蒙特卡罗法对设计变量进行了优化设计。研究结果表明，优化使定位精度可靠度满足实际要求，成本与体积分别降低了15%与7.6%，为机械臂的设计制造提供了依据。
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
