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直流电机的建模与位置控制和力控制
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2023-03-31
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对于机器人控制，还有一个很重要的部分就是电机控制。本篇博文以单电机带单杆为对象进行说明。其中观测器为提高机器人 的鲁棒性。 注意本篇博文认为控制力矩=输出力矩，也就是说驱动器是完美的。 因此就不考虑整体模型的电气部分，只考虑电机的 运动模型和控制器模型。 同时本篇博文在机器人的运动控制中认为，连杆质量和惯性是微不足道的，不会影响独立运动控制性能，也就是说本 篇博文考虑的是属于分散式控制——DecentralizedControl。
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