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多旋翼无人机——从入门到开发
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2017-08-05
木之右
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用于LIGHT飞控的代码讲解
1、多旋翼无人机的任务调度
飞控的程序由很多任务组成，每个任务需要执行的周期不同，
那么从开发者角度来说，怎样才能把多个任务规划好呢？
作为无人机飞行控制，要有以下严谨的要求：
1、不要采用软件延时，以保证足够高的系统效率
2、不要随意采用，以保证可靠的执行顺序结构
3、重要任务需要统计每两次相邻调用任务时间间隔
那么最好的解决方法就是仅开启1个优先级较高的定时器，
通过时间片轮的方式执行多个任务，同时可统计没两次时间间隔。
接下来讲述相关实现方法：
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