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基于无人机防撞原理及非隔离空域类型
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2017-12-01
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随着无人机技术的快速发展，其使用范围已经从军事领域拓展到公安、交通、农业、地质等多个行业，其飞行高度能力覆盖了近地面的几十米到几万米高空。
为了将无人机系统整合进现有的空管规则，无人机的防撞能力需要建立在与有人飞机对等和透明的基础上，并融入到现有的飞行防撞框架下。目前针对非隔离空域下无人机防撞问题的研究主要集中在六个方面：无人机对入侵飞机的探测能力、无人机对有威胁的入侵机执行防撞机动的能力、装备机载防撞系统（ACAS）的有人飞机对入侵无人机的探测能力、无人机与装备ACAS的有人机之间的互操作性、无人机感知防撞能力的评估标准、无人机自动驾驶模式与远程人在回路遥控驾驶模式中防撞性能的差异。无人机防撞技术的研究是提高无人机自主性和安全性的关键技术之一。目前国内外对无人机防撞技术的研究比较广泛。对于实现无人机防撞决策，己实现了多种方法，比如基于马尔科夫决策过程的原理、基于最优控制理论、结合姿态角变化的优化多约束变性规划模型的方法以及基于概念圆的概念建立相关模型与算法框架等。
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