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MSP430F5xx系列上使用方向余弦矩阵算法的九轴传感器融合

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:943.9KB | 2024-10-18

张燕

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本应用报告解释了姿态和航向参考系统(AHRS)的实现，该系统在所有三个轴上使用超低功耗MSP430F5xx微控制器、磁力计、陀螺仪和加速度计。传感器的校准是算法准确性的关键，因此，传感器的输出必须在输入到方向余弦矩阵(DCM)算法之前进行校准。该算法应用于校准的传感器读数，以计算描述物体方位的欧拉角；包括偏航角、滚转角和俯仰角。
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