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多种激光传感器实验对比与评估
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2018-04-03
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激光传感器通常可以为机器人提供周围环境的距离信息，机器人可利用这些信息避障、定位和建图，尤其是在同步定位与建图（ SLAM）中。一般在室内等结构化环境中，通常采用2D激光测距仪，但对于室外非结构环境，通常希望获得三维环境数据。现有的三维传感器无法获得被遮挡物体的距离信息，因此又被称为2.5D传感器。
之前已有研究利用不同的评估准则如准确度一·评估了不同的传感器。一般结构光相机和时间差（ Time“Fight）相机的误差远大于激光扫描仪，这两种距离传感器的最大缺点是当场景中日光较多时，传感器效果较差。此外，还有不少关于3D激光测距仪测试准则的研究。
文中主要研究了3种主要的2.5D激光传感器：结构光RGBD传感器、多束激光同时扫描多方向的传感器和高精度静态传感器，并将部分结果与2D激光传感器比较，对比各种传感器的优缺点，为实际应用中的传感器选择提供帮助。
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