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基于数据融合和串级PID的小型四旋翼无人机高度测量与控制系统

消耗积分:5 | 格式:pdf | 大小:1027KB | 2016-07-25

繁华落尽66

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简单介绍了一种基于 Mahony 算法无人机姿态解算算法，并在这个的基础上设计了一 种融合惯导加速度计和气压计的小型无人机高度测量系统， 同时利用该高度测量系统设计了 基于串级 PID 的小型无人机高度控制器。经过实验验证表明，该高度测量系统能够较为准 确的反映无人机的高度数据和高度变化， 同时该高度控制器也能较好的控制无人机高度进行 升降和悬停。
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