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基于误差四元数行人惯导系统设计（Kalman滤波优化）

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:0.82 MB | 2017-10-30

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　　行人惯性导航系统（Pedestrian Inertial Navigation　System，PINS ），是利用陀螺仪、加速度计、磁强计组合而成的低精度惯性测量单元（I nert ial MeasurementU nit，IMU ）所采集的数据，解算出行人实时姿态及位置信息，属于自主式的导航系统。由于IMU 输出存在误差，通过积分计算姿态角、速度、位移信息产生大量误差累积，因此误差修正是PINS 算法研究当中的重要课题。

基于误差四元数行人惯导系统设计（Kalman滤波优化）

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