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基于野外环境下图像坑区域提取方法

消耗积分:1 | 格式:rar | 大小:0.82 MB | 2017-12-22

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　　在野外环境中有很多坑区域，这对野外工作机器人的移动带来了困难，因此引入视觉方法来实现对坑的检测。首先根据工程要求去除掉一部分不满足大小的疑似区域，再利用坑区域边缘梯度去除掉一部分疑似区域，之后计算与椭圆相似度来确定灰度分割阈值，并通过分析坑与椭圆相似度曲线来确定相似度阈值，以从疑似区域中分离出坑区域。经过使用200幅不同角度、场景和坑数量的图像进行测试，结果表明该方法能够在复杂野外环境下很好地提取出坑区域，对坑轮廓的规整度不敏感，能够适应复杂的环境，是一种有效的方法。

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