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如何使用自适应观测器进行四旋翼无人机飞行器的多传感器故障诊断方法
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2018-12-27
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为了实现对四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断，提出一种基于自适应观测器的多传感器故障诊断方法。首先，在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上，将传感器故障视为虚拟执行器故障，构建四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断系统；其次，设计非线性观测器实现多故障检测和与隔离，基于Laypunov方法设计非线性自适应观测器实现对多故障偏差值的估计；最后，在传感器测量噪声存在的情况下，证明自适应律的稳定性和参数收敛性。实验结果表明，该方法能有效进行多传感器的故障检测与隔离，实现对多传感器故障偏差的同时估计与跟踪。
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