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智能小车竞赛的技术报告详细说明
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2019-09-27
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本次比赛车模要解决的问题就是赛道检测，我们队采用的检测方案靠面阵CCD 加8 个光电管实现。CCD 主要负责弯道检测，在入弯之前让小车有足够的时间做出减速、旋转舵机等动作，还可根据检测到的弯道情况给出不同的舵机信号。在车前再安装一排8 个光电管是考虑到CCD 的检测频率较慢，会影响小车的稳定性，需要用其他检测手段加以校正。比赛的另一个关键是速度，我们采用的PI 算法对车模的速度进行控制，在车子后轮转轴安装光电码盘对小车速度进行检测，将检测到信息送入单片机形成速度闭环，对偏差进行修正。其他更详细的内容会在正文中分别进行介绍。首先，会介绍一下我们对小车机械性能方面的调试，包括模型车机械部分安装及改造、传感器的设计安装，系统电路板的固定及连接等。第二部分，对电路设计进行说明，包括电原理图中各模块功能介绍及PCB 排版。第三部分，介绍检测和控制策略，包括传感器策略，控制算法介绍。第四部分，介绍参赛车模的各种参数，包括改造后的车模总体重量，长、宽、高尺寸等基本参数，赛道信息检测精度、频率，电路功耗，所有电容总容量等。
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