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如何使用自适应陷波滤波器实现伺服系统谐振频率估计及抑制

消耗积分:1 | 格式:pdf | 大小:1.48 MB | 2020-05-19

张栋

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　　在使用陷波滤波器抑制伺服系统机械谐振时，需要获取准确的机械谐振频率。为了快速检测出谐振频率，提出了一种基于自适应陷波滤波器（ANF）的机械谐振频率估计算法，通过速度误差信号分析，实现谐振频率在线快速辨识。首先，建立柔性连接伺服系统模型;然后，对 ANF 频率估计算法进行分析，并且与常用的快速傅里叶变换（FFT）频率检测算法的分析精度和计算速度进行对比。数值比较和仿真验证表明，ANF 频率估计算法可以更快地实现谐振频率的精确检测。最后搭建试验平台，以 ANF 频率估计的结果作为陷波器的中心频率，成功实现了电机转速振荡的抑制，验证了该方法的有效性。

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