因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要,研究了一 种提高农用车辆自动导航定位精度的方法。建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿;建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息;使 用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作为RTD-GPS.将RTD-GPS,电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波,其结果和高精度 GPS数据进行了比较。实验证明,直线跟踪中,平均偏差由1.6019m减小到0.597m;曲线跟踪中,平均偏差由1.2085m减小到 0.4861m.
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