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PID控制的重要知识点合集
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2020-11-25
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在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的 PID 控制器是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID 控制器是一种最优控制。PID 调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。
01 PID 是闭环控制算法
因此要实现 PID 算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上，下面也将以转速控制为例。 PID 是比例（P）、积分（I）、微分（D）控制算法但并不是必须同时具备这三种算法，也可以是 PD，PI，甚至只有 P 算法控制。我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有 P 控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。
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