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单天线GPS和陀螺仪组合测姿方法研究
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2021-01-05
Limis
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针对低成本惯性测量系统的精度容易受引擎震动、陀螺仪漂移的影响，提出了一种适用于活塞引擎的 小 型 ＵＡＶ 姿 态 测 量 方法；此方法整合陀螺仪与单天线 ＧＰＳ进行姿态测量，采用以四元数为基础的扩展卡尔曼滤波 （ＥＫＦ）来进行传感器信息融合；利用陀螺仪测得的角速度更新四元数，使用 ＧＰＳ信息所计算的伪姿态来更新滤波器的测量值；仿真结果表明所提出的方法即使在陀螺仪漂移和伪姿态包含噪声的情况下，也拥有较好的长期和短期精度，提升了姿态测量的精度与可靠度。
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