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如何确定直流电机驱动的PWM频率
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一、问题的来由
此问题在我第一次涉及直流电机驱动时就遇到了，可翻遍所有资料，都没有给我一个完美的答复，因为我一直觉得应该根据电机的特性来选择PWM 的频率。
直流小电机的特性差别很大，一般遥控玩具的电机通常为1A 以下，这是为了降低驱动电路的成本，通常使用8050、8550 就可以驱动。
而遥控模型级别的电机不同，它们的目标是速度，所以电机通常动辄10A，甚至几十安都有，读者可以去搜索一下模型用的电调（电子调速器，也是PWM 控制模式），那些指标都是50A、90A、130A 等等，第一次我看了都“晕”！看看照片，哪个不是一堆MOS 管并联？所以价格也不菲，通常都成百上千。
一般用于工业控制的减速电机则不然，由于有很大的减速比，且电压一般为12V，所以电流通常很小，在几百毫安级别，正常工作只有几十毫安，这是由于他们要求低功耗，增加可靠性。
而电机控制的PWM 模式讨论似乎针对第二类的较多。因为PWM 控制对于遥控模型的重要程度较高。而遥控玩具一般不调速，H 桥只是为了换向。工业控制由于减速后转速已很低，不再迫切需要调速了，直接用通断控制已能满足大多数的要求。
似乎只是由于“机器人比赛”才将小电流直流电机的调速引入。由于比赛机器人的特殊性，产生了一种中间状态的需求：
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