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本设计以第十一 届 全国大学生 恩智浦 杯智能 汽车竞 赛为背景，以大赛组委会指定的 E 型车模为平台，搭建了一个以 恩智浦 半导体公司的 32 位微控制器MK60D N512 ZVLQ10 为控制核心的智能车控制系统。以 IAR 为开发环境，利用陀螺仪 L3G4200D 和 MMA8451 加速度计实现了两轮小车稳定地自平衡，该小车系统还能有效地控制两轮小车的运动速度，实现自由地加速减速功能，自主地识别铺有100mA 20kHZ 交流导线的赛道，并沿着赛道以尽可能快的速度运行。
该两轮自平衡小车系统显示了高度的智能化、人性化，并且具备良好的安全性、稳定性，可以为无人驾驶汽车的后续研究提供经验
本章将全局性 、概括性地介绍整个智能车体统，把握整体的设计思路，明确设计目标，使小车发挥到最佳状态，最终让小车尽量的简洁，机械机构十分稳定，可以长久使用，让小车跑出最好状态。
车模机械结构调整
车模最终要达到的效果就是重心稳定，可以达到人为很容易的就可以把小车放到一个自己可以平衡的位置，并且可以自己长时间处于平衡状态，这样说明小车的重心相对比较稳定了。
车模总质量的的探讨
我们大家都知道物体质量越大 它的惯性就越大然而惯性越大对于智能小车来说就不容易停车 灵活性大大降低 这对于一个用程序控制的小车是一大危害 所以在设计小车时 ，尽一切可能的减轻车模的整体质量，所以在画电路板时尽可能小，选用的电磁支架尽量的轻而坚硬。
车模重心的探讨
对于直立车来说重心的选择尤为重要 ，它对小车的整体运行性能起着关键性 作用，车模的重心较高有利于直立控制，车模的直立效果会非常的好，但是最终小车是要跑起来的，所以重心低一点对小车的速度的提升有很大的帮助，最终我们把小车的重心调整到车模整体大概中间位置中等高度的位置。我们调的直立位置并不是 参考方案 的垂直直立，而是与地面有一定的夹角，这样对调直立和提升小车都有好处，并且后期调车的事实证明我们是对的，尽量降低车模重心对小车高斯稳定运行时有很大的帮助的！
机械调整部分大概分 为以下几个方面：
车模整体的简化 对于 E 车模 新车模买回来车模看着就非常的简洁 只有后面两个轮子 两个电机 一对减速齿轮为小车提供更大的动力 但是为了更加简洁 我们还拆掉了小车多余的螺丝和电池固定支架 。 最后小车只剩两个轮子两个电机 和一个车模底板了，可谓是简洁的不能再简洁了。
电池安装位置 电池的质量和电机的质量几乎 （去掉 占据了整个车模的大部分质量 因此电池的位置选择对小车的整体质量的分布来说相当重要 所以在选择位置时尽量选择尽可能低的位置 并且与两个电机的位置相对较进和对称这样的话就可以降低小车的重心并且可以把小车的质量集中到一个相对小的空间 最终我们决定自制一块玻纤板固定到小车车尾车轴固定 架上 不仅可以坚固车模的稳定性能 还可以把电池位置放到尽可能低的位置 。
电磁传感支架的：电磁传感支架作为小车最大最长的一部分，一定要做的比较轻，并且硬度要够。
电路板的安放：电路板放置的位置不仅是小车美观的一个重要组成 还牵涉到小车机械机构的紧凑性 。
编码器的安装：编码器也要轻，并且体积小，测得速度一定要准，并且安装要特别固定以防小车在长时间 运行后编码器会脱落或者松动 。
陀螺仪的安装：陀螺仪的位置安装的越低测得的数据的稳定性就越高 并且安装角度也一定要完美 。
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