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多无人机系统的一致性分布式控制器
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2021-03-30
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针对具有多领导者的多无人机系统时变编队包含控制问题，设计一种一致性分布式控制器。通过变量代换将编队包含控制问题转换为一致性问题，利用 Laplacian矩阵的特殊性质以及领导者、跟随者之间关系，将一致性问题简化为低阶系统的稳定性问题，运用 Lyapunov函数对稳定性问题进行分析，提出控制器的设计方法，并给出反馈矩阵求解方式。对多无人机系统在空间中的运动进行仿真，结果表明，领导者在空间中形成期望编队，跟随者在领导者构成的凸包内运动，能够实现编队包含控制。
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