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摆球控制程序PID算法
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2022-01-14
cherry1989
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摆球控制程序使用STM32控制PID控制算法使用STM32控制用正点原子的STM32F4探索者开发板（大材小用）的作为主控控制摆球PID控制算法用PID控制基本思路：小球在平面上分为x轴方向和y轴方向实现速度环、先实现在x轴方向给小球任意速度能让小球在x轴方向上的速度为0再实现在y轴方向给小球任意速度能让小球在y轴方向上的速度为0实现位置环实现小球停到任意x轴位置实现小球停到任意y轴位置将小球的速度环和位置环串联调试速度环一般采用PI控制位置环一般采用PD控制
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