描述
示范
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这个怎么运作
当用户从智能手机或 PC 上的网络浏览器访问 PHPoC [WiFi] Shield 的网页时,Arduino 和网络浏览器之间将创建一个 WebSocket 连接。WebSocket 连接允许在 Web 浏览器和 Arduino 之间实时交换数据,而无需重新加载网页。
当用户在网页上旋转指针时,旋转的角度将被发送到 Arduino。Arduino将角度转换为等效位置(单位为脉冲),然后使用PID算法将直流电机旋转到等效位置。
Arduino 的 PID 库可在此处获得。它还包含位置和速度的自动调整功能。
角度到位置计算
假设:
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增量编码器分辨率(每转计数):ENC_RESOLUTION
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齿轮比:GEAR_RATIO
来自编码器的信号将由直流电机控制器解码。直流电机控制器充当正交解码器,它将每转的脉冲数增加四倍 (x4)。
我们有:
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一转 <=> 360 度 <=> ENC_RESOLUTION * GEAR_RATIO * 4
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角度 <=> 位置
=> 位置 = 角度 * ENC_RESOLUTION * GEAR_RATIO * 4 / 360
我用的电机有:
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ENC_RESOLUTION = 13
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GEAR_RATIO = 100
=> 位置 = 角度 * 13 * 100 * 4 /360
(见 Arduino 代码第 68 行)
接线
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在 Arduino 上堆叠 PHPoC Shield 或 PHPoC WiFi Shield
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在 PHPoC Shield 或 PHPoC WiFi Shield 上堆叠直流电机控制器 PES-2604
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将直流电机控制器的接线端子连接到直流电机和直流电机电源,如下所示:
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接线端子 - VM <----> (+) 线 - 直流电机电源
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接线端子 - GND <----> (-) 线 - 直流电机电源
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接线端子 - M1+ <----> (+) 线 - 直流电机
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接线端子 - M1- <----> (-) 线 - 直流电机
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(可选)将直流电机控制器的编码器端口连接到直流电机的编码器引脚,如下所示:
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编码器 1 - 5V <----> Vcc - 直流电机的编码器
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编码器 1 - GND <----> GND - 直流电机的编码器
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编码器 1 - 1A <----> A 相 - 直流电机的编码器
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编码器 1 - 1B <----> B 相 - 直流电机的编码器
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编码器 1 位于编码器端口的上排。更多细节在这里
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