为了简化自然坐标系下三相PMSM的数学模型,采用的坐标变换通常包括静止坐标变换(Clark变换)和同步旋转坐标变换(Park变换)。它们之间的坐标关系如图1-2所示,其中ABC为自然坐标系,a-β为静止坐标系,d-q为同步旋转坐标系[3]。下文将详细介绍各坐标变换之间的关系。值得说明的是,若没有特殊说明,本书所采用的三相PMSM的建模方法都是基于图1-2所示的坐标系。
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