资料下载
×
多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略
消耗积分:0 |
格式:pdf |
大小:1.51 MB |
2023-10-10
笑过就走
分享资料个
简介：为一种能够实现5指独立动作以及具备人机交互能力的多自由度仿生假手设计了手部嵌入式控制系统，该系统由传感器系统和运动控制系统构成，集成于假手机体内部，通过通信总线与上层控制器交换信息，传感器系统包括3种类型，共12个传感器，可为假手自主抓取以及人机交互中的感觉反馈提供数据，运动控制系统用于控制，驱动各手指动作，此外，本文以基于位置的阻抗控制为底层，以动作预构形为上层设计了分层控制策略，实验表明，该嵌入式控制系统和分层控制策略使假手实现了自助抓取功能，提高了抓取的柔顺性、稳定性和适应性。
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。 举报投诉
评论(0)
发评论
- 相关下载
- 相关文章
